Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación

Robotics, Arduino, Encoders, Control PID, Cinemática, Simulación 3D, Robots móviles, aéreos y manipuladores

4.77 (262 reviews)

Udemy

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Español

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Engineering

What you will learn

Modelar todo tipo de robots (Modelo Cinemático)

Odometria

Simulación de todo tipo de robots en Matlab.

Cómo calcular la velocidad ,posición angular y sentido de giro en motores.

Determinar las posiciones de un robot en función de las velocidades de los actuadores (motores, servos)

Uso de encoders de cuadratura para robótica

Implementación de controladores de bajo nivel (PID)

Robot móvil diferencial, robot móvil omnidirecional de 4 y 3 ruedas, brazos robóticos y drones.

Why take this course?

¿Te gusta el grandioso mundo de la Robótica?

Entonces este curso es para ti!!!!

NUEVAS SECCIONES CON PRUEBAS REALES (SOLO ROBOT DIFERENCIAL O UNICICLO EN ARDUINO)

PRÓXIMAMENTE MODELO DE MOTORES Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID (MÉTODO LAMBDA)

El objetivo de este curso es estudiar la cinemática directa, cinemática diferencial, Jacobiano y simulación de una diversidad de robots móviles, aéreos y brazos robóticos.

Mediante la cinemática vamos a calcular la velocidad, posición y orientación del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano en función de las velocidades de control de los actuadores (motores o servomotores).

La simulación se realiza en un novedoso entorno 3D diseñado en Matlab (También compatible con Octave) , aquí puedes usar los modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar en los software mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño)

Otras funcionalidades del modelo cinemático estudiado en este curso es desarrollar algoritmos de control para tareas de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y camino, este tema forma parte de otro curso titulado Robótica con Matlab y Arduino: Diseño de controladores.

Para las pruebas experimentales implementaremos el Robot móvil tipo diferencial o uniclo en Arduino.

En el Arduino se implementa un control de bajo nivel para compensar la dinámica del robot y para observar el desplazamiento del robot en el entorno 3D de Matlab se utiliza una comunicación inalámbrica Bluetooh.

Aquí puedes ver a detalle todo lo que te ofrece el curso:

Arduino aplicado a la robótica

Uso de encoders de cuadratura para robótica
Cómo calcular la velocidad ,posición angular y sentido de giro en motores.
Implementación de controladores de bajo nivel (PID)

Modelo cinemático de robots móviles

Robot tipo diferencial o uniciclo
Robot omnidireccional 4 ruedas tipo Mecanum
Robot omnidireccional 3 ruedas
Robot omnidireccional 4 ruedas
Robot tipo triciclo
Robot tipo Car-Like

Pruebas experimentales en un robot diferencial o Uniciclo en Arduino.

Determinar la posición del robot en el plano xy
Pruebas experimentales y simulador 3D

Modelo cinemático de brazos robóticos o manipuladores

Brazo de 2DOF plano xy
Brazo de 2DOF espacio xyz

Modelo cinemático de manipuladores móviles

Manipulador + Robot móvil uniciclo

Modelo cinemático de robots aéreos

Drone, UAV

Modelo cinemático de manipuladores aéreos

Manipulador + Robot aéreo (UAV)

Screenshots

Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación - Screenshot_01

Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación - Screenshot_02

Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación - Screenshot_03

Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación - Screenshot_04

Reviews

Juan

December 23, 2022

Primero, quiero comentar que el curso ha cumpliado su función como una introduccción a la robótica. Sin embargo, quiero hacer unos comentarios sobre el estilo de enseñanza del instructor. Primero, le agradezco su presencia en el foro del curso para responder nuestras dudas. Una buena disposición por parte del instructor siempre es un buen indicador para un buen aprendizaje. Segundo, me parece que el curso está un poco desorganizado en el sentido de que el profesor presenta los conceptos de manera un tanto dispersa a lo largo del curso. Como sugerencia para futuros cursos, le recomiendo presentar las ideas de manera clara y concisa al inicio del curso o tema y a partir de eso generar otras ideas que pueden ser más complicadas. Dicho ello, se nota que el tutor es una persona muy conocedora de su campo. Quiero repetir, mi sugerencia es que organice un poco más cómo presenta algunas de las ideas impartidas en el curso. Otra cosa es que el autor es muy redundante, lo cual no es malo para mi, pero no sé qué podría pensar otros estudiantes. Pese a no darle una calificación perfecta al curso, se lo recomiendo a cualquiera con las ganas de iniciarse en este maravilloso mundo de la robótica porque encontrará muchos conceptos muy interesantes.

Edson

March 3, 2021

su manera de explicar es muy sencilla, para que cualquiera pueda entender la cinemática sin ningún problema.

Antonio

February 28, 2021

Fue una buena decisión matricularme en este curso. Las explicaciones son claras y el contenido del curso es excelente.

Javier

January 8, 2021

Es clara la explicación, sin embargo es peresente un problema: se esta cambiando mu por u en los identificadores de mur y mul, usando indistintamente ur y ul

Sebastian

August 13, 2020

yep, completely cause in addition to the mathematics regarding the control and simulation. We also will understand how to apply it in Matlab to see the consequence or result of our mathematical model.

Jose

August 5, 2020

Muy Bueno, pero debería haber trabajado más con el arduino, ya que el titulo del curso así lo indica....... espero que salga el otro curso que se anuncia para tomarlo......pero que lo haga más practico con arduino u otro microcontrolador

Ismael

August 2, 2020

Esta bien entretenido. excelente, muy contento. El único inconveniente son los vídeos q tardan para cargar. lo demás bien

Rodolfo

June 22, 2020

Me recordó algunos conceptos que había olvidado. Manera de explicar muy sencilla. Muy recomendable. Sugiero algún curso donde se explique la metodología de Denavit-Hartenberg para manipuladores robóticos de 6DOF, que considere además la dinámica.

Ruben

May 30, 2020

Es bueno el curso, pero no es para personas que quieren aprender robótica ya que tiene muchos conceptos y cálculos de robótica que cualquiera no los entenderá. Falta explicar cada linea de código con mas detalle para que mas personas se animen a tomar el curso. Pero en general es bueno el curso y me anima a seguir aprendiendo más sobre robótica..

Aaron

August 14, 2019

Solo se trata de modificar codigo -.- deberias de decir eso , no aprendes nada absolutamente nada si pudiera darte menos creeme que lo haria -.- me hiciste perder dinero y tiempo

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